Esimesed katsetused – edu ja läbikukkumised
Kõik algas 2016 Laiuse robootikapäeval, kui proovisime teha 3kg LEGO sumo, mis oleks oma jõu poolest võitmatu. Siis me kasutasime 6 mootorit, lihtsat mehaanikat ja kontrollsüsteemi kahe NXTga. Kuna ei olnud piiranguid massi kohta ega kohustust kasutada ainult LEGO detaile, siis lisasime sellele raskuseks UPSi aku. Olime selle robotiga praktiliselt võitmatud ka järgneval Rakke robootikapäeval.
Kahjuks tohtis Robotex 2016 võistlustel kasutada ainult LEGO ametlikke detaile. Seetõttu oli meie roboti mass alla miinimumi (sellisest reeglist me midagi ei teadnud) ning toppisime seetõttu roboti peale juurde kummipaeltega LEGO baasroboteid. Sellest tingitult oli pärast roboti masskese liiga kõrgel ja juba kerge vastupanu hävitas meie meistriteose juppideks. Me ei olnud selle mehhanismiga sugugi rahul ning otsustasime läheneda asjale hoopis teise nurga alt.
UPSi akuga 3kg LEGO sumo võistlemas 2016 Rakke Robootikapäeval
Püsimas kindlalt oma positsioonil kolme sumo roboti vastu
Suur arenguhüpe edasi
Kuna Robotexi ametlikes reeglites on kirjas, et 3kg LEGO sumo mõõtmete limiidid on 20×20 cm ja piiramatu kõrgus, otsustasime seda piiramatut kõrgust ära kasutada roboti uueks taktikaliseks lähenemiseks. Ideeks sai väga kõrge roboti laienemine, seetõttu terve platsi katmine ja tänu sellele ka roboti masskeskme võimalikult madalale toomine. Niiviisi valmis meie esimene laienev 3kg LEGO sumo robot 9 mootori ja 3 NXT kontrolleriga. Kaitseks lisasime juurde veel automaatselt langevad sahad, et vastase robot ei saaks meie alla sõita.
Meie esimene võistluseks valminud 3kg laienev LEGO sumo robot
Stardipositsioonil kokkupakitud kujul
See robot oli üks meie suurimaid saavutusi, kuna see nõudis meilt väga head mehaanika tundmist ja programmeerimist. Mehaaniliselt pidi robot mahtuma stardis limiteeritud mõõtmetesse ning ei tohtinud pärast starti laguneda osadeks. Robot laienes pärast starti ennast nõksutades (edasi-tagasi liikudes), mis osutus meile parajaks pähkliks. Õnneks leidsime viisi, kuidas mahutada lisatavad detailid kahe robotipoole vahele, mis edasi-tagasi liikumis jõududega libisedes lasid harudel alla kukkuda. Programmeerimises oli meil vaja teha kommunikatsiooni kolme NXT aju vahel, mis sai tehtud NXT-le C-keeles, ning meie keskmine kontroller oli teiste suhtes “Master”.
Kuidas robotit käivitada?
Tekkis probleem roboti käivitamisel, kuna esiteks me ei pääse keskmisele kontrollerile ligi ning kõik 4 anduri porti olid valgus andureid täis. Selle lahenduseks leidsime viisi kasutada ühe valgus anduri asemel värvi andurit. Nüüd me saime roboti tööle panna rohelist värvi klotsiga värvi anduri ees viibates.
Esimest korda saime selle robotiga võistelda RoboMiku lahingul / Võru tsõõr 2017, kus saavutasime 3kg LEGO sumos esimese koha, langedes vaid ühe korra teise roboti poolt maha. Laiuse robootika päeval ilmusime kohale sama robotiga, kuid tema vastas ei olnud ühtegi väärilist vastast, kes oleks suutnud teda liigutada. Me olime küll selle roboti saavutusega õnnelikud, kuid see ei olnud meie jaoks veel piisav. Seetõttu aretasime välja teise versiooni.
V2 – müstilised sahad
Seekord kasutasime enamvähem sama põhja, mis eelmisel robotil, kuid mehhanism tuli palju kompaktsem ja tugevama konstruktsiooniga. Siiski me tahtsime tuua juurde rohkem tehnoloogia arengut. Varasemate Robotexil nähtud robotitelt me avastasime kuidagi meile võõraid saha taolisi LEGO detaile, mis tundusid vägagi head uue mehhaanilise strateegia arendamiseks. Sai kolatud mööda interneti avarusi ja tellisime välismaalt juba vanu LEGO originaal elastseid kaldtee jaoks mõeldud plaate, kuid nende roboti peale panemine sai keerukaks protsessiks, kuna sellel ei ole palju kinnitus kohti. Eesmärgiks oli neid robotile panna peale 4. 2 ühte ja 2 teise suunda. Kui uued sahad said roboti külge jäigalt kinnitatud, tekkis probleem harude küljes olevatele NXTdele ligipääsemine ja stardi positsiooni mõõtmetesse mahutamine. Juhuslikul avastusel leidsime, et sahad rulli keerates ümber rataste mahub robot mõõtmetesse ja rattaid keerates vabanevad sahad rataste tagant.
See võimaldas muuta meie robotit veelgi suuremaks ja ohtlikumaks teistele. Harude avamis süsteemi muutsime natuke turvalisemaks, kinnitades need kokku kummipaelaga ümber ratta ning ratast keerates vabanevad mõlemad harud laiali. Mõlemal robotil oleme kasutanud põhimõtteliselt sama programmi.
Robitexiks valmis 3kg LEGO sumo versioon 2
Stardi asend
Esimese ja teise versiooni võrdlus
Robotex ja tulevik
Robotex 2017 võistlusel sai käidud mõlema 3kg LEGO sumo versiooniga. Meie esimene versioon ei toiminud programmi poolest, kuna miski oli vahetusse läinud. Meie teise versiooniga jõudsime poolfinaali ja kokkuvõttes saavutasime 4. koha. Meie lootused olid küll suuremad, kuid me teame on vigu, mis on lihtsasti parandatavad. (vahest unustasime programmi käivitada 🤣)
Võistlustel käies ei märganud me ka teisi tarku süsteeme, kus kontrollerid juhivad üksteist. Tundub, et me oleme selle tehnoloogiaga paljudest ette jõudnud, kuid see ei pruugi olla võti võiduni.
Järgmiseks Robotexiks proovime ümber disainida enamvähem kogu roboti ja proovida uusi lähenemisi võiduni, kuna täiuslikkuseni on veel palju puudu.
0 Comments